Архив опросов
Ваш пол?
У вас за окном сейчас:
я люблю:
Я:

МЕТА - Украина. Рейтинг сайтов Webalta Уровень доверия



Союз образовательных сайтов
Главная / Предметы / Авиация и космонавтика / Разработка алгоритмов контроля и диагностики системы управления ориентацией космического аппарата


Разработка алгоритмов контроля и диагностики системы управления ориентацией космического аппарата - Авиация и космонавтика - Скачать бесплатно


МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ
                     НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
                    «ХАРКІВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ»

Факультет  І
Кафедра «Системи та процеси

                                                        управління»


Спеціальність 7.080202 «Прикладна математика»


                               ДИПЛОМНА РОБОТА
На одержання кваліфікації інженера-математика


Тема роботи: Розробка алгоритмів контролю та діагностики системи управління

              орієнтацією космічного аппарату


Завідуючий кафедрою                                              Голоскоков
Є.Г.

Керівник дипломної роботи                               Кузнецов Ю. О.



Консультанти:

Економічна частина
Чекалiна Е.П

Охорона праці та
навколишнього середовища    Березуцький В.В.

Цивільна оборона Гуренко І.В.

Нормоконтроль    Назаров А.С.

Студент-дипломник      Уханов Є.В.

Номер академічної групи     І-29



                                 Харків 2005


                     НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
                    «ХАРКІВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ»

Факультет  І
Кафедра «Системи та процеси

                                                        управління»


Спеціальність 7.080202 «Прикладна математика»



                                  ЗАВДАННЯ
                        На виконання дипломної роботи
              Студенту групи І-29 Уханову Євгенію Валерійовичу



Тема роботи: Розробка алгоритмів контролю та діагностики системи управління

орієнтацією космічного аппарату



Затверджено наказом  по НТУ «ХПІ» від «___» __________ 200__ р. №_______
Термін здачі студентом закінченої роботи  «___» __________ 200__ р.

Вихідні дані до роботи: 1) ГОСТ 4401-73 Стандартная атмосфераю Параметры.
Издательство стандартов, 1973. 2) Киреев Н.Г. Аппроксимация и идентификация
в задачах динамики полета и управления – К.:НМК ВО, 1992.-196 с. 3)
Голоскоков Е.Г., Плаксий Ю.А., Фролов Ю.А. Вопросы приложения методов
дифференциальной аппроксимации. – Рук. деп  в ВИНИТИ 21.08.81, №4085-81, 19
с.



Розробити документи:

1. Текстові а) аналітичний огляд існуючих моделей; б) обробка теоретичного
матеріалу з питань апроксимації; в) побудування моделей різного порядку;
г) аналіз побудованих моделей; д) надання рекомендацій щодо використання
побудованих моделей.

2. Графічні: плакати – 5 штук.



Консультанти

|Розділ                  |Консультанти            |Підпис, дата            |
|                        |                        |Завдання   |Завдання   |
|                        |                        |видав      |прийняв    |
|Економічна              |Доц.. Чекаліна Е.П.     |           |           |
|частина                 |                        |           |           |
|Охорона праці та        |Доц. Березуцький В.В.   |           |           |
|навколишнього середовища|                        |           |           |
|Цивільна оборона        |Ас. Гуренко І.В.        |           |           |



                              КАЛЕНДАРНИЙ ПЛАН


|Етап    |Найменування                             |Термін виконання етапів |
|        |                                         |роьоти                  |
|1       |Підбір та проробка наукової лутератури   |01.11.2004              |
|2       |Аналітичне дослідження проблеми          |10.11.2004              |
|3       |Написання оглядової частини випускної    |15.11.2004              |
|        |роботи                                   |                        |
|4       |Побудування математичної моделі          |25.11.2004              |
|5       |Написання прикладної програми            |10.12.2004              |
|6       |Відлагодження програми                   |12.12.2004              |
|7       |Проведення чисельного експерименту       |15.12.2004              |
|8       |Аналіз результатів                       |12.01.2005              |
|9       |Написання тексту пояснювальної записки   |31.01.2005              |



        Студент-дипломник
          Уханов Є.В.

        Керівник проекту
              Кузнецов Ю.О.

                                   РЕФЕРАТ

       Объем записки 169 с, иллюстраций 71, таблиц 18, ссылок 37.


       Рассматривается задача построение  ориентации  упругого  космического
аппарата с  учетом  моментов  внешних  сил,  возможности  отказов  командных
приборов, таких как гироскопический измеритель вектора  угловой  скорости  и
исполнительных органов, таких как двигатели  стабилизации  большой  и  малой
тяги.


       Цель работы: разработка алгоритмов  контроля  и  диагностики  системы
управления ориентацией космического аппарата.


       Разработаны алгоритмы  построения  ориентации  упругого  космического
аппарата, алгоритм стабилизации реактивных  двигателей   системы  управления
космического   аппарата,   алгоритм   идентификации    отказов    двигателей
стабилизации. Разработана модель упругого  космического  аппарата  с  учетом
аэродинамического и гравитационного момента.  В  законе  управления  введена
возможность  гашения  шумов,  с  использованием  гистерезиса  или  паузы  по
времени, как для двигателей большой тяги, так и для двигателей  малой  тяги.
Для моделирования отказов одного из  двигателей  стабилизации  разработан  и
внедрен  в  алгоритм  контроля  –  алгоритм   неполной   тяги.   Разработана
математическая модель гироскопического измерителя вектора  угловой  скорости
и алгоритм контроля чувствительных элементов датчика.


       На базе  разработанных  алгоритмов  и  принятой  модели  космического
аппарата, разработан программный комплекс, с применением  среды  визуального
программирования DELPHI 7 и CAD системы визуального моделирования VisSim  5,
позволяющие в полной мере моделировать сложные физические процессы с  учетом
всех параметров как для упругой модели, так и для абсолютно твердого тела.


       Проведенное    моделирование    показало    высокую     эффективность
разработанных алгоритмов, что позволяет их применять на практике.

       Список ключевых слов:  СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ, КОСМИЧЕСКИЙ АППАРАТ, ЗАКОН
УПРАВЛЕНИЯ, АЛГОРИТМ КОНТРОЛЯ.
                                   РЕФЕРАТ

       Об’єм записки 169 с, ілюстрацій 71, таблиць 18, посилань 37.
       Розглядається задача побудови орієнтації пружного космічного  апарату
х  урахуванням  моментів  зовнішніх  сил,   можливості   відмови   командних
приборів, таких я к гироскопічни1й вимірювач вектору  кутової  швидкості  та
виконавчих органів, таких як двигуни стабілізації великої та малої потуги.
       Мета роботи: розробка  алгоритмів  діагностики  та  контролю  системи
управління орієнтацією космічного апарату.
       Розроблені алгоритми побудови орієнтації пружного космічного апарату,
алгоритм стабілізації  реактивних  двигунів  системи  управління  космічного
апарату, алгоритм ідентифікації  відмов  двигунів  стабілізації.  Розроблена
модель  пружного  космічного  апарату  з  урахуванням   аеродинамічного   та
гравітаційного моментів. У  законі  управління  введена  можливість  гасіння
шумів, з використанням гістерезиса  або  паузи  по  часу,  як  для  двигунів
великої потуги, так і для двигунів  малої  потуги.  Для  моделювання  відмов
одного  з  двигунів  стабілізації  розроблено  та  впроваджено  в   алгоритм
контролю  –  алгоритм  неповної  потуги.   Розроблена   математична   модель
гіроскопічного вимірювача вектора кутової  швидкості  та  алгоритм  контролю
чутливих елементів датчика.
       На  базі  розроблених  алгоритмів  та  прийнятої  моделі   космічного
апарату,  розроблено  програмний   комплекс   з   використанням   середовища
візуального програмування DELPHI 7 та CAD  системи  візуального  моделювання
VisSim 5,  які  дозволяють  у  повному  обсязі  моделювати  складні  фізичні
процеси з урахуванням усіх параметрів  як  для  пружної  моделі  так  і  для
абсолютно твердого тіла.
       Проведене  модулювання  показало  високу   ефективність   розроблених
алгоритмів, що дозволяє їх використовувати на практиці.
       Список ключових слів: СИСТЕМА  УПРАВЛІННЯ,  КОСМІЧНИЙ  АПАРАТ,  ЗАКОН
УПРАВЛІННЯ, АЛГОРИТМ КОНТРОЛЮ.
                                THE ABSTRACT

       Volume  169 pages, case histories 71, tables 18, references 37.
       The problem constructing of attitude of an elastic space vehicle with
allowance for of moments of external  forces,  possibility  of  failures  of
command instruments, such as a gyroscopic meter of  angular-velocity  vector
and cutting heads, such as motor  engines  of  stabilizing  large  and  low-
thrust is esteemed.
       The purpose of operation: mining of check algorithms  and  diagnostic
of the attitude control system of a space vehicle.
       The algorithms of  constructing  by  attitude  of  an  elastic  space
vehicle, algorithm of stabilizing of jet engines of a management  system  of
a space vehicle, algorithm of identifying of failures of  motor  engines  of
stabilizing are designed. The pattern  of  an  elastic  space  vehicle  with
allowance for of aerodynamic  and  gravitation  moment  is  designed.  In  a
control law are injected a possibility  of  extinguishing  of  noises,  with
usage of a hysteresis or space on time, both  for  motor  engines  of  large
draught, and for verniers. For  simulation  of  failures  of  one  of  motor
engines of stabilizing is designed and the algorithm of  incomplete  draught
is introduced into  a  check  algorithm  -.  The  mathematical  model  of  a
gyroscopic  meter  of  angular-velocity  vector  and  check   algorithm   of
countermeasure feelers of the sensor is designed.
       On the basis of designed algorithms and accepted pattern of  a  space
vehicle, the programmatic complex, with applying of  environment  of  visual
programming DELPHI 7 and CAD of a system  of  visual  simulation  VisSim  5,
permitting to the full is  designed  to  model  difficult(complex)  physical
processes with allowance for of all arguments both for the elastic  pattern,
and for absolute solids.
       The  held  simulation  has  shown  high   performance   of   designed
algorithms, that allows them to put into practice.

       The agenda of keywords: a management SYSTEM, SPACE  VEHICLE,  CONTROL
LAW, CHECK ALGORITHM.


                        ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ


       АНУ – алгоритм начальной установки;
       БИНС – бесплатформенная инерциальная навигационная система;
       БСК – базовая система координат;
       БСО – бесплатформенная система ориентации;
       БЦВМ – бортовая вычислительная машина;
       БЦК – бортовой цифровой комплекс;
       ВСК – визирная система координат;
       ГИВУС – гироскопический измеритель вектора угловой скорости;
       ГО – гражданская оборона;
       ДБТ – двигатели большой тяги;
       ДМТ – двигатели малой тяги;
       ДС – двигатели стабилизации;
       ДУС – датчик угловой скорости;
       ИНС – инерциальная навигационная система;
       ИО – исполнительные органы;
       ИПП – индивидуальный противохимический пакет;
       КА – космический аппарат;
       ЛА – летательный аппарат;
       ММ – математическая модель;
       НИР – научно-исследовательская работа;
       НКА – научный космический аппарат;
       НТЭ - научно-технический эффект;
       ОВ – отравляющие вещества;
       ОП – опасная продолжительность;
       ОУ – объект управления;
       ПЗ – полетное задание;
       ПО – признак отказа;
       ПЗУ – постоянное запоминающее устройство;
       ПСК – приборная система координат;
       СБ – солнечные батареи;
       СГК – силовой гироскопический комплекс;
       ССК – связанная система координат;
       СУО – система управления ориентацией;
       УВВ – устройство ввода-вывода;
       ФОВ – фосфороорганические отравляющие вещества;
       ЦВМ – центральная вычислительная машина;
       ЧЭ – чувствительный элемент;
       ЭВМ – электронная вычислительная машина;
       ЭМИ – электромагнитный импульс;
       ЭЭ – экономический эффект.


                                 СОДЕРЖАНИЕ

|ВВЕДЕНИЕ………………………………………………………................                         |11  |
|ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ…………………………………………….........                           |12  |
|СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ОРИЕНТАЦИЕЙ КА НА БАЗЕ БИНС…...                    |15  |
|2.1    Бесплатформенные инерциальные навигационные системы……...       |23  |
|2.2    Гироскопический измеритель вектора угловой скорости…………        |28  |
|МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ………………….……………………...                              |35  |
|Математическая модель упругого космического аппарата………...            |35  |
|Моменты, действующие на космический аппарат………...………..                |39  |
|Аэродинамический момент…………………………………….                                |39  |
|Аппроксимация стандартной атмосферы…………….                             |45  |
|Построение аппроксимирующего полинома для плотности земной            |    |
|атмосферы…………………………                                                   |47  |
|Гравитационный момент……………………………………….                                 |48  |
|Математическая модель ГИВУС……………………………………..                           |56  |
|АЛГОРИТМЫ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ И КОНТРОЛЯ СУО И СТАБИЛИЗАЦИИ          |    |
|КА……………………………………………………..                                              |62  |
|Синтез наблюдателя Льюинбергера…………………………………                          |62  |
|Алгоритм оценки угловой скорости…………………………………                         |64  |
|Алгоритм обработки и контроля информации ГИВУС…………….                  |72  |
|Алгоритм стабилизации………………………………………………                               |80  |
|Решение задачи идентификации отказов……………………………                       |86  |
|Метод статистически гипотез………………………………………...                         |89  |
|Алгоритм контроля отказов ДС при неполной тяге………………...               |93  |
|РЕЗУЛЬТАТЫ ЧИСЛЕННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ…………………..                          |96  |
|5.1   Моделирование отказов ГИВУС……………………………………..                     |99  |
|5.2   Моделирование отказов ДС…………………………………………..                      |101 |
|ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ……………………..……………………….                               |103 |
|Обзор существующих методов………………………………..........                      |104 |
|Смета затрат на НИР………………………………………………...                              |106 |
|6.3      Расчет научно-технического эффекта……………………………...             |108 |
|6.4      Расчет экономического эффекта…………………………………...                |109 |
|6.5      Заключение…………………………………………………………..                           |113 |
|7   ГРАЖДАНСКАЯ ОБОРОНА………………...……………………………                           |114 |
|8   ОХРАНА ТРУДА И ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ …….……………….…..                     |123 |
|8.1 Общие вопросы охраны труда…………………………………………                        |123 |
|8.2 Производственная санитария………………………………………….                       |127 |
|8.3 Техника безопасности………………………………………………….                          |1311|
|8.4 Пожарная безопасность………………………………………………...                        |3713|
|8.5 Охрана окружающей среды……………………………………………                          |9141|
|ЗАКЛЮЧЕНИЕ………………….………………………………………….                                   |142 |
|Список источников информации…………………………………….........                   |145 |
|Приложение А………………………………………………………………                                  |147 |
|Приложение Б………………………………………………………………                                  |156 |
|Приложение В………………………………………………………………                                  |158 |
|Приложение Г………………………………………………………………                                  |161 |
|Приложение Д………………………………………………………………                                  |    |

                                  ВВЕДЕНИЕ

       Системы управления, относятся к  разряду  сложных  систем  с  большим
количеством  элементов,  которые   подвержены  отказам.  Одним  из  основных
требований,  предъявляемых  к  системе  управления,  является   ее   высокая
надежность.

       Отказ   реактивных   двигателей   стабилизации   системы   управления
ориентацией космического аппарата, может приводить к не  выполнению  целевой
задачи, а отказ типа «неотключение» двигателя, кроме того,  может  приводить
к большим  потерям  рабочего  тела  и  раскрутке  космического  аппарата  до
недопустимых угловых скоростей.


       Отказы чувствительных элементов гироскопического  измерителя  вектора
угловой скорости, могут приводить к не выполнению задачи системы  управления
ориентацией космического аппарата.

       Существующие методы контроля работоспособности ДС являются достаточно
грубыми, чтобы выявлять отказ типа  "неотключение"  при  наличии  остаточной
неполной тяги  двигателя  на  фоне  действия  внешних  возмущающих  моментов
(гравитационных, аэродинамических  и  др.).  Поэтому  разработка  алгоритмов
идентификации отказов двигателей стабилизации, особенно отказов  с  неполной
тягой  при  наличии  шумов  измерений   и   действии   внешних   возмущающих
воздействий, является актуальной задачей.
       Таким образом, разработка алгоритмов контроля и  диагностики  системы
управления ориентацией космического аппарата – является актуальной задачей.
       В настоящей работе решается задача построения алгоритмов  контроля  и
идентификации отказов командных приборов и исполнительных органов.
                             1 ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

       Возьмем для рассмотрения космический аппарат, как абсолютно  твердое
тело, не содержащих каких-либо движущих масс [1] (см. рис. 1.1).

                



Назад


Новые поступления

Украинский Зеленый Портал Рефератик создан с целью поуляризации украинской культуры и облегчения поиска учебных материалов для украинских школьников, а также студентов и аспирантов украинских ВУЗов. Все материалы, опубликованные на сайте взяты из открытых источников. Однако, следует помнить, что тексты, опубликованных работ в первую очередь принадлежат их авторам. Используя материалы, размещенные на сайте, пожалуйста, давайте ссылку на название публикации и ее автора.

281311062 © il.lusion,2007г.
Карта сайта