Расчет настроек автоматического регулятора 2 - Радиоэлектроника - Скачать бесплатно
Министерство общего и профессионального образования РФ
Пермский государственный технический университет
Березниковский филиал
Курсовая работа
по предмету: Автоматизация технологических процессов и
производств.
Тема: Расчет настроек автоматического регулятора.
Выполнил: ст-т гр.
АТП-93
Панкина Н.В.
Проверил: Бильфельд Н. В.
г. Березники, 1998
Содержание.
1. Координаты кривых разгона.
1.1 Схемы для Ремиконта.
1.2 Координаты и график кривой разгона по возмущению.
1.3 Координаты и график кривой разгона по заданию.
1.4 Координаты и график кривой разгона по управлению.
2. Интерполяция по 3 точкам.
2.1 Линейное сглаживание и график кривой разгона по возмущению.
2.2 Линейное сглаживание и график кривой разгона по заданию.
2.3 Линейное сглаживание и график кривой разгона по управлению.
3. Нормирование кривых разгона.
3.1 Нормирование кривой разгона по возмущению.
3.2 Нормирование кривой разгона по заданию.
3.3 Нормирование кривой разгона по управлению.
4. Аппроксимация методом Симою.
4.1 По возмущению.
4.2 По заданию.
4.3 По управлению.
5. Проверка аппроксимации методом Рунге - Кутта.
5.1 По возмущению.
5.2 По заданию.
5.3 По управлению.
5.4 Сравнение передаточных функций.
5.5 Сравнение кривых разгона.
6. Расчет одноконтурной АСР методом Роточа.
Координаты кривой разгона
С помощью программы связи ЭВМ с контроллером снимаем координаты кривой
разгона.
Для этого сначала поочередно программируем Ремиконт:
1. по возмущению
2. по заданию
3. по управлению
объект 2-го порядка
01 1.1 21 1.2 21 1.3
313 311 312
1 11 1 11 1
11
Н1=-100 Н1=-100 Н1=-100
Н2=100 Н2=100 Н2=100
к6= к6=1 к6=1
Т1= Т1= Т1=
по заданию
Т1= Т1= Т1=
по возмущению
Объект 3-го порядка с запаздыванием по управлению
01 1.1 21 1.2 21 1.3 21
1.4 26 1.5
315 311 312 313
314
1 11 1 11 1 11
1 11 1 11
Т1= Т1= Т1= Т1=
Т1=
В программе тренды меняя задание добиваемся устойчивости систем.
После того как системы установились приступаем к проведению эксперемента.
Для этого устанавливаем алгоблок 11 с которого будем снимать кривую
разгона, алгоблок 11 на который будем подавать скачек, амплитуду скачка 10
и интервал времени 0,5.
После просмотра полученных точек кривых разгона удаляем одинаковые.
И строим соответствующие графики.
Координаты и график кривой разгона по возмущению.
|1 |0,0000 |30,0000|
|2 |1,0000 |30,2000|
|3 |2,0000 |31,5000|
|4 |3,0000 |32,6000|
|5 |4,0000 |33,7000|
|6 |5,0000 |35,2500|
|7 |6,0000 |36,1000|
|8 |7,0000 |36,8500|
|9 |8,0000 |37,4500|
|10 |9,0000 |38,2000|
|11 |10,0000|38,5500|
|12 |11,0000|38,8500|
|13 |12,0000|39,2000|
|14 |13,0000|39,4000|
|15 |14,0000|39,5500|
|16 |15,0000|39,6500|
|17 |16,0000|39,7500|
|18 |17,0000|39,8000|
|19 |18,0000|39,8500|
|20 |19,0000|39,9000|
|21 |20,0000|39,9500|
|22 |21,0000|39,9500|
|23 |22,0000|39,9500|
|24 |23,0000|40,0000|
Координаты и график кривой разгона по заданию.
|1 |0,0000 |50,0000|
|2 |1,0000 |50,1500|
|3 |2,0000 |51,0000|
|4 |3,0000 |51,8000|
|5 |4,0000 |52,6500|
|6 |5,0000 |53,5000|
|7 |6,0000 |54,7000|
|8 |7,0000 |55,4000|
|9 |8,0000 |56,1000|
|10 |9,0000 |56,9000|
|11 |10,0000|57,4000|
|12 |11,0000|57,8000|
|13 |12,0000|58,1500|
|14 |13,0000|58,6000|
|15 |14,0000|58,8500|
|16 |15,0000|59,0500|
|17 |16,0000|59,2500|
|18 |17,0000|59,4000|
|19 |18,0000|59,5000|
|20 |19,0000|59,6500|
|21 |20,0000|59,7000|
|22 |21,0000|59,7500|
|23 |22,0000|59,8000|
|24 |23,0000|59,8500|
|25 |24,0000|59,9000|
|26 |25,0000|59,9000|
|27 |26,0000|59,9500|
|28 |27,0000|59,9500|
|29 |28,0000|59,9500|
|30 |29,0000|59,9500|
|31 |30,0000|60,0000|
Координаты и график кривой разгона по управлению.
|1 |0,0000 |40,0000|21 |20,000|47,400|
| | | | |0 |0 |
|2 |1,0000 |40,0000|22 |21,000|48,000|
| | | | |0 |0 |
|3 |2,0000 |40,0000|23 |22,000|48,450|
| | | | |0 |0 |
|4 |3,0000 |40,0000|24 |23,000|48,800|
| | | | |0 |0 |
|5 |4,0000 |40,0000|25 |24,000|48,800|
| | | | |0 |0 |
|6 |5,0000 |40,0000|26 |25,000|49,100|
| | | | |0 |0 |
|7 |6,0000 |40,0000|27 |26,000|49,350|
| | | | |0 |0 |
|8 |7,0000 |40,0000|28 |27,000|49,500|
| | | | |0 |0 |
|9 |8,0000 |40,0000|29 |28,000|49,500|
| | | | |0 |0 |
|10 |9,0000 |40,2500|30 |29,000|49,500|
| | | | |0 |0 |
|11 |10,0000|40,9000|31 |30,000|49,700|
| | | | |0 |0 |
|12 |11,0000|40,9000|32 |31,000|49,800|
| | | | |0 |0 |
|13 |12,0000|41,8000|33 |32,000|49,800|
| | | | |0 |0 |
|14 |13,0000|42,8500|34 |33,000|49,850|
| | | | |0 |0 |
|15 |14,0000|43,9500|35 |34,000|49,900|
| | | | |0 |0 |
|16 |15,0000|44,9500|36 |35,000|49,950|
| | | | |0 |0 |
|17 |16,0000|44,9500|37 |36,000|49,950|
| | | | |0 |0 |
|18 |17,0000|45,9000|38 |37,000|49,950|
| | | | |0 |0 |
|19 |18,0000|46,7500|39 |38,000|49,950|
| | | | |0 |0 |
|20 |19,0000|47,4000|40 |39,000|50,000|
| | | | |0 |0 |
Интерполяция по трем точкам.
В программе ASR, пользуясь пунктом “интерполировать по 3-м” поочередно
считаем кривые разгона и строим соответствующий график.
Линейное сглаживание и график кривой разгона по возмущению.
|1 |0,0000 |29,8167|
|2 |1,0000 |30,5667|
|3 |2,0000 |31,4333|
|4 |3,0000 |32,6000|
|5 |4,0000 |33,8500|
|6 |5,0000 |35,0167|
|7 |6,0000 |36,0667|
|8 |7,0000 |36,8000|
|9 |8,0000 |36,5000|
|10 |9,0000 |38,0667|
|11 |10,0000|38,5333|
|12 |11,0000|38,8667|
|13 |12,0000|39,1500|
|14 |13,0000|39,3833|
|15 |14,0000|39,5333|
|16 |15,0000|39,6500|
|17 |16,0000|39,7333|
|18 |17,0000|39,8000|
|19 |18,0000|39,8500|
|20 |19,0000|39,9000|
|21 |20,0000|39,9333|
|22 |21,0000|39,9500|
|23 |22,0000|39,9667|
|24 |23,0000|39,9917|
Линейное сглаживание и график кривой разгона по заданию.
|1 |0,0000 |49,8833|
|2 |1,0000 |50,3833|
|3 |2,0000 |50,9833|
|4 |3,0000 |51,8167|
|5 |4,0000 |52,6500|
|6 |5,0000 |53,6167|
|7 |6,0000 |54,5333|
|8 |7,0000 |55,4000|
|9 |8,0000 |56,1333|
|10 |9,0000 |56,8000|
|11 |10,0000|57,3667|
|12 |11,0000|57,7833|
|13 |12,0000|58,1833|
|14 |13,0000|58,5333|
|15 |14,0000|58,8333|
|16 |15,0000|59,0500|
|17 |16,0000|59,2333|
|18 |17,0000|59,3833|
|19 |18,0000|59,5167|
|20 |19,0000|59,6167|
|21 |20,0000|59,7000|
|22 |21,0000|59,7500|
|23 |22,0000|59,8000|
|24 |23,0000|59,8500|
|25 |24,0000|59,8833|
|26 |25,0000|59,9167|
|27 |26,0000|59,9333|
|28 |27,0000|59,9500|
|29 |28,0000|59,9667|
|30 |29,0000|59,9833|
|31 |30,0000|59,9833|
Линейное сглаживание и график кривой разгона по управлению.
|1 |0,0000 |40,0000|21 |20,000|48,416|
| | | | |0 |7 |
|2 |1,0000 |40,0000|22 |21,000|48,683|
| | | | |0 |3 |
|3 |2,0000 |40,0000|23 |22,000|48,900|
| | | | |0 |0 |
|4 |3,0000 |40,0000|24 |23,000|49,083|
| | | | |0 |3 |
|5 |4,0000 |40,0000|25 |24,000|49,316|
| | | | |0 |7 |
|6 |5,0000 |40,0000|26 |25,000|49,450|
| | | | |0 |0 |
|7 |6,0000 |40,0000|27 |26,000|49,533|
| | | | |0 |3 |
|8 |7,0000 |40,0000|28 |27,000|49,600|
| | | | |0 |0 |
|9 |8,0000 |40,0833|29 |28,000|49,700|
| | | | |0 |0 |
|10 |9,0000 |40,6833|30 |29,000|49,766|
| | | | |0 |7 |
|11 |10,0000|41,2000|31 |30,000|49,816|
| | | | |0 |7 |
|12 |11,0000|41,8500|32 |31,000|49,850|
| | | | |0 |0 |
|13 |12,0000|42,8667|33 |32,000|49,900|
| | | | |0 |0 |
|14 |13,0000|43,9167|34 |33,000|49,933|
| | | | |0 |3 |
|15 |14,0000|44,6167|35 |34,000|49,950|
| | | | |0 |0 |
|16 |15,0000|45,2667|36 |35,000|49,950|
| | | | |0 |0 |
|17 |16,0000|45,8667|37 |36,000|49,966|
| | | | |0 |7 |
|18 |17,0000|47,1833|38 |37,000|49,991|
| | | | |0 |7 |
|19 |18,0000|47,6000|39 |38,000|49,991|
| | | | |0 |7 |
|20 |19,0000|47,9500|40 |39,000|50,000|
| | | | |0 |0 |
Нормирование кривых разгона.
С помощью программы ASR в пункте нормировать последовательно производим
нормирование сглаженных кривых и упорядочиваем время начиная с 0,0000, с
шагом 1.0
Нормированная кривая разгона по возмущению.
|1 |0,0000 |0,0000 |
|2 |1,0000 |0,0737 |
|3 |2,0000 |0,1589 |
|4 |3,0000 |0,2735 |
|5 |4,0000 |0,3964 |
|6 |5,0000 |0,5111 |
|7 |6,0000 |0,6143 |
|8 |7,0000 |0,6863 |
|9 |8,0000 |0,7551 |
|10 |9,0000 |0,8108 |
|11 |10,0000|0,8567 |
|12 |11,0000|0,8894 |
|13 |12,0000|0,9173 |
|14 |13,0000|0,9402 |
|15 |14,0000|0,9550 |
|16 |15,0000|0,9664 |
|17 |16,0000|0,9746 |
|18 |17,0000|0,9812 |
|19 |18,0000|0,9861 |
|20 |19,0000|0,9910 |
|21 |20,0000|0,9943 |
|22 |21,0000|0,9959 |
|23 |22,0000|0,9975 |
|24 |23,0000|1,0000 |
Нормированная кривая разгона по заданию.
|1 |0,0000 |0,0000 |
|2 |1,0000 |0,0494 |
|3 |2,0000 |0,1086 |
|4 |3,0000 |0,1909 |
|5 |4,0000 |0,2733 |
|6 |5,0000 |0,3687 |
|7 |6,0000 |0,4593 |
|8 |7,0000 |0,5449 |
|9 |8,0000 |0,6173 |
|10 |9,0000 |0,6831 |
|11 |10,0000|0,7391 |
|12 |11,0000|0,7802 |
|13 |12,0000|0,8198 |
|14 |13,0000|0,8543 |
|15 |14,0000|0,8840 |
|16 |15,0000|0,9053 |
|17 |16,0000|0,9235 |
|18 |17,0000|0,9383 |
|19 |18,0000|0,9514 |
|20 |19,0000|0,9613 |
|21 |20,0000|0,9745 |
|22 |21,0000|0,9794 |
|23 |22,0000|0,9909 |
|24 |23,0000|0,9926 |
|25 |24,0000|0,9942 |
|26 |25,0000|0,9942 |
|27 |26,0000|0,9975 |
|28 |27,0000|1,0000 |
Нормированная кривая разгона по управлению.
|1 |0,0000 |0,0000 |21 |20,000|0,7606|
| | | | |0 | |
|2 |1,0000 |0,0000 |22 |21,000|0,7957|
| | | | |0 | |
|3 |2,0000 |0,0000 |23 |22,000|0,8424|
| | | | |0 | |
|4 |3,0000 |0,0000 |24 |23,000|0,8691|
| | | | |0 | |
|5 |4,0000 |0,0000 |25 |24,000|0,8907|
| | | | |0 | |
|6 |5,0000 |0,0000 |26 |25,000|0,9091|
| | | | |0 | |
|7 |6,0000 |0,0000 |27 |26,000|0,9324|
| | | | |0 | |
|8 |7,0000 |0,0000 |28 |27,000|0,9458|
| | | | |0 | |
|9 |8,0000 |0,0083 |29 |28,000|0,9541|
| | | | |0 | |
|10 |9,0000 |0,0384 |30 |29,000|0,9608|
| | | | |0 | |
|11 |10,0000|0,0684 |31 |30,000|0,9708|
| | | | |0 | |
|12 |11,0000|0,1201 |32
|
